適用製品
搬送装置の可動部の動作を制御する可動部制御装置、可動部制御方法及びプログラム
目的
残留振動を抑制することが可能で、且つ、実機における実現可能性を担保しながら、可能な限り短時間で可動部を制御目標値に到達させることが可能な可動部制御装置、可動部制御方法及びプログラムを提供する。
効果
残留振動を抑制することが可能で、且つ、実機における実現可能性（実装性）を担保しながら、可能な限り短時間で可動部を制御目標値に到達させることが可能な可動部制御装置、可動部制御方法及びプログラムを提供することができる。
技術概要
柔軟部が固定支持された可動部の制御目標値である終端速度の終端条件を取得する終端条件取得部と、終端条件取得部によって取得された終端条件を満たすように可動部の加速度軌道を生成する加速度軌道生成部と、を備え、加速度軌道生成部が、周波数整形の手法によって可動部の柔軟部分の固有振動数を含まないような加速度軌道を生成して可動部の動作を制御する可動部制御装置であって、
加速度軌道生成部は、加速度軌道が可動部に印加可能な最大加速度を超えない加速度によって規制され、
初速度０、終端時刻ＴＴとしたとき、
終端条件取得部が、終端条件として終端時刻ＴＴにおける終端速度を取得する場合、
最初のｐ時間の第１フェーズにおいて最大加速度が可動部に印加され、続く所定時間ΔＴの第２フェーズにおいて最大加速度より小さい加速度が印加され、続く（Ｔ−p）時間の第３フェーズにおいて最大加速度が印加されるようにするとともに、第３フェーズ終了時である終端時刻ＴＴに終端条件としての終端速度を満たすような加速度軌道を生成し、
第３フェーズ終了後、柔軟部の残留振動が抑制されるように可動部の動作を制御する
ことを特徴とする可動部制御装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
