適用製品
運搬車両制御装置、運搬車両及びプログラム
目的
車輪の摩擦力を用いて駆動される車両において、車輪に発生するトルクを好適に制御することが可能な運搬車両制御装置、運搬車両及びプログラムを提供する。
効果
車輪の摩擦力を用いて駆動される車両において、車輪に発生するトルクを好適に制御することが可能な運搬車両制御装置、運搬車両及びプログラムを提供することができる。
技術概要
駆動輪と、前記駆動輪を回転駆動させるモータとを含んで構成される２慣性共振系のうち、前記モータの回転量を示す情報を含む回転位置情報を取得する回転位置情報取得部と、
前記回転位置情報に基づき、共振の影響によるトルクを算出する状態量オブザーバと、
所定期間における前記駆動輪のすべり速度の変化量を取得するすべり速度情報取得部と、
算出された前記共振の影響によるトルクと、取得された所定期間における前記すべり速度の変化量とに基づいて、前記駆動輪のすべりを抑制するための加速度であるすべり加速度指令値を算出するすべり加速度指令生成部と、
算出された前記すべり加速度指令値に基づいて前記モータに与えるトルクの指令値であるモータトルク指令値を算出するトルク指令生成部と、
前記モータに、生成された前記モータトルク指令値を出力するトルク指令値出力部と
を備える運搬車両制御装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
