目的
周辺の照度が低く背景と物体の見分けがつきにくい場合であっても物体を検出することができる物体検出方法を提供する。
効果
周辺の照度が低い場合であっても物体を検出することができる。
技術概要
撮像手段の撮像結果得られた撮像画像から、物体検出範囲毎に、物体存在確率と物体分類確率を算出し、物体存在確率あるいは物体存在確率と物体分類確率の積が所定の値以上である場合、物体検出範囲には、物体分類確率が最も高い分類の物体が存在するとする物体検出部と、
前記撮像手段の撮像範囲を含む検出範囲とし、前記検出範囲に存在する物体の少なくとも奥行き方向の距離の情報を含む点群データを生成する３次元センサと
を備え、
前記物体検出部は、前記物体検出範囲に、点群データに基づく点群を割り当て、前記物体検出範囲の物体存在確率と、割り当てられた点群の物体検出範囲の点群占有率を比較し、点群占有率が前記物体存在確率より大きい場合は、点群占有率を前記物体検出範囲の前記物体存在確率とする
物体検出装置。
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開放特許情報
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