目的
特徴点の位置、カメラパラメータに対して、それぞれ個別に修正を行って、精度の高いカメラ校正を行うことが可能なカメラ校正装置およびそのプログラムを提供する。
効果
カメラパラメータおよび特徴点世界座標を選択的に個別に更新することができるため、効率的にカメラ校正を行うことができる。
技術概要
カメラのカメラパラメータを推定するカメラ校正装置であって、
カメラパラメータを用いて、特徴点の世界座標の位置である特徴点世界座標を画像座標に投影する投影部と、
投影部で投影された投影座標とカメラで撮影された撮影画像上の特徴点の位置である特徴点画像座標との誤差を算出する投影誤差算出部と、
誤差を縮小する方向にカメラパラメータを更新するカメラパラメータ更新部と、
誤差を縮小する方向に特徴点世界座標を更新する特徴点世界座標更新部と、
カメラパラメータ更新部と特徴点世界座標更新部とを切り替えて動作させる動作制御部と、
撮影画像上に特徴点画像座標および投影座標の位置を示す情報を合成して表示する画像合成部と、を備え、
カメラパラメータ更新部は、カメラパラメータの各成分の変化量に対する誤差の各成分の変化量を表すヤコビアンと誤差とに基づいてカメラパラメータを更新し、
特徴点世界座標更新部は、特徴点世界座標の各成分の変化量に対する誤差の各成分の変化量を表すヤコビアンと誤差とに基づいて特徴点世界座標を更新することを特徴とするカメラ校正装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
