効果
従来の構成に比べて、駆動源の数を減らすことができる。
第１の空転部を設けることで、１つの被伝達部から伝達された駆動で、ハンド部の回転と離脱とを共通の駆動源で行うことができる。
ソケット部を容易に交換できる。
共通の作動体で複数のソケット部を駆動でき、個別にソケット部を駆動する駆動源を設ける場合に比べて、駆動源の数を減らすことができる。
技術概要
対象物に接触して把持するハンド部と、
前記ハンド部を支持するソケット部と、
前記ソケット部を支持し前記ソケット部を駆動する駆動部と、
を備えた対象物把持装置であって、
前記ソケット部は、
前記駆動部に支持される筐体部と、
前記筐体部に回転可能に支持され且つ前記ハンド部を着脱可能に支持する支持部と、
前記駆動部からの駆動が伝達される被伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部を回転させて前記ハンド部を前記対象物に対して接近または離間させる方向に移動させる第１の伝達部と、
前記被伝達部から駆動が伝達されて前記支持部から前記ハンド部を離脱させる第２の伝達部と、
を有し、
前記ハンド部を離脱させる期間に対応して、前記第２の伝達部が前記被伝達部から駆動が伝達され、且つ、前記第１の伝達部は前記被伝達部からの駆動が非伝達となる、
ことを特徴とする対象物把持装置。
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