目的
フレーム（構造体）を変形させることによって、狭隘な空間でも安定して通過することが可能な飛行装置を提供する。
効果
主要な構造体であるフレームを変形させることによって、狭隘な空間でも安定して通過することが可能となる。
技術概要
フレームと、揚力生成部とを備えた飛行装置であって、
前記フレームは、Ｍ≧２であるＭ個のリンクと、これらのリンクの端部どうしを接続して、前記Ｍ個のリンク全体として直列リンク構造とする可動のジョイント部とを備えており、
前記揚力生成部は、Ｎ≧２であるＮ個のロータを備えており、
前記Ｍ個のリンクには、それぞれ、少なくとも一つの前記ロータが取り付けられており、
前記揚力生成部は、ロータにより、少なくとも前記フレームを鉛直方向に上昇させる揚力を発生する構成となっており、
前記Ｍ個のリンクは、前記フレームが飛行している間に、前記リンク間の連結角度を、前記ジョイント部を介して変化させることができる構成となっており、
前記ジョイント部は、少なくとも一つの、鉛直方向に配置された回動軸を有しており、これによって、前記Ｍ個のリンクどうしは、前記ジョイント部を中心として、少なくとも水平面内で回動できるようになっている
飛行装置。
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