適用製品
路面プロファイル推定装置、路面プロファイル推定システム、路面プロファイル推定方法及び路面プロファイル推定プログラム
目的
路面プロファイルの推定とあわせてシミュレーションモデルに含まれる複数のパラメータを決定する路面プロファイル推定装置、路面プロファイル推定システム、路面プロファイル推定方法及び路面プロファイル推定プログラムを提供する。
効果
路面プロファイルの推定とあわせてシミュレーションモデルに含まれる複数のパラメータを決定する路面プロファイル推定装置、路面プロファイル推定システム、路面プロファイル推定方法及び路面プロファイル推定プログラムを提供することができる。
技術概要
路面を走行する車両の運動を表す物理量を取得する取得部と、
複数のパラメータを含むシミュレーションモデルに基づいて、車両が走行する路面の凹凸を表す変数及び物理量を表す変数を含む状態変数の時間発展を予測する予測部と、
観測モデルに基づいて、予測部により予測された状態変数から、物理量の観測値を算出する算出部と、
取得部により取得された物理量と、算出部により算出された物理量とのデータ同化によって、状態変数を更新する更新部と、
状態変数に含まれる路面の凹凸を表す変数に基づいて、第１条件及び第２条件の下でそれぞれ路面のプロファイルを推定する推定部と、
第１条件の下で推定された路面のプロファイルと、第２条件の下で推定された路面のプロファイルとの差を評価する評価関数の絶対値が小さくなるように、複数のパラメータを決定する決定部と、
を備え、
更新部は、取得部により取得された物理量と、算出部により算出された物理量との差に基づいて、シミュレーションモデルにおいて状態変数に加えられるノイズの分散共分散行列と、観測モデルにおいて物理量の観測値に加えられるノイズの分散共分散行列とを更新する、
路面プロファイル推定装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
