機能
機械・部品の製造
制御・ソフトウェア
その他
適用製品
移動体、未確認領域探査システム、制御システム及びプログラムなど
目的
未確認領域内において、簡素なセンシング機能によって、かつ、低い演算能力によって、障害物との干渉を的確に回避し、又は、当該障害物を的確に回避しつつ適切な移動経路若しくは進行方向を決定することが可能な移動体などを提供する。
効果
未確認領域内において、簡素なセンシング機能によって、かつ、低い演算能力によって、未確認領域内において、障害物との干渉を的確に回避すること、又は、当該障害物との干渉を的確に回避しつつ適切な移動経路若しくは進行方向を決定することができる。
技術概要
未確認領域内に存在する障害物を回避して自律的に移動制御を行う移動体であって、
前記未確認領域内を移動するための駆動手段と、
前記未確認領域内の自機の現在位置を検出する位置検出手段と、
前記未確認領域内に設定され、複数のセルから構成された格子状のマップであって各セルにおける当該障害物の存在可能性が確信度として設定された確信度マップのデータを、確信度マップデータとして、管理し、かつ、自機の到達目標となる目標位置又は当該到達目標の方向を示す目標方向に関する目標情報を管理する管理手段と、
所与のタイミングに、前記確信度マップから定まる当該タイミングの前記自機の現在位置を中心とした前記障害物が存在する可能性を示す方向と、前記目標情報に含まれる目標位置の方向又は目標方向と、に基づいて、自機の現在位置から前記障害物が存在せずに進行可能な進行方向を決定する進行方向決定処理を実行する進行方向決定手段と、
前記進行方向決定処理によって決定された進行方向に基づいて、自機の進行方向を制御する進行方向制御手段と、
を備えることを特徴とする移動体。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
