目的
可動範囲を大きくとることができ、さらに、ワイヤ経路長の算出が容易なワイヤ駆動型３自由度関節機構を提供する。
効果
可動範囲を大きくとることができ、さらに、ワイヤ経路長の算出が容易なワイヤ駆動型３自由度関節機構が提供できる。
技術概要
ワイヤ駆動型３自由度関節機構であって、
回転軸を中心に回転可能に固定部に連結された基部部材と、
基部部材に連結された中間部材と、
中間部材に連結された先端部材と、
基部プーリ組立体と、
中間プーリと、
先端プーリ組立体と、
基部補助プーリと、
中間補助プーリと、備え、
ワイヤの先端側の部分が、それぞれ、先端プーリ部に、巻回され、
ワイヤのワイヤ経路が、ワイヤの張力により基部部材と中間部材と先端部材を、回転軸のそれぞれを中心に、独立して回転させることができるように設定されている
ことを特徴とするワイヤ駆動型３自由度関節機構。
基本情報
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登録者情報
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