適用製品
収穫ロボット、収穫ロボットの制御方法及び制御プログラム、並びに収穫システム
目的
収穫ロボット、収穫ロボットの制御方法及び制御プログラム、並びに収穫システムは、収穫の障害となる障害物の位置の推定精度を向上させることを可能とし、収穫ロボットと障害物との衝突を防止する。
効果
収穫ロボット、収穫ロボットの制御方法及び制御プログラム、並びに収穫システムによって、収穫の障害となる障害物の位置の推定精度を向上させ、収穫ロボットと障害物との衝突を防止することが可能となる。
技術概要
落葉性の樹木に実る作物の収穫を行う収穫ロボットであって、
落葉した前記樹木の少なくとも一部の位置を含む落葉期３次元位置データを記憶する記憶部と、
前記作物を収穫する摘取部と、
前記摘取部を移動させるマニピュレータと、
前記作物の位置に関するデータを取得するセンサ部と、
前記作物の収穫時において前記センサ部によって取得された前記位置に関するデータに基づいて、収穫対象の作物を検知し、
前記落葉期３次元位置データに基づいて、前記摘取部の移動の障害となる障害物の少なくとも位置を推定し、
前記収穫対象の作物が検知された場合、前記摘取部が、前記推定された障害物と前記収穫ロボットの少なくとも一部とが衝突せずに、前記検知された作物の収穫可能位置に移動するように、前記マニピュレータを制御する
処理部と、
を備えることを特徴とする収穫ロボット。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
