目的
複数のモータを根本側に固定しながら、小型かつ手先側の可動範囲を大きくすることができる多自由度の関節機構を提供する。
効果
複数のモータを根本側に固定しながら、小型かつ手先側の可動範囲を大きくすることができる多自由度の二重関節機構を提供することができる。
技術概要
本体フレームに設けられ中空部分を有する回転内軸と、前記回転内軸の端部にこの回転内軸の軸直交方向に一体的設けられた固定歯車と、前記回転内軸の中空部分にこの回転内軸の軸直交方向に回転可能に設けられ駆動力を伝達する駆動ピニオンギアと、前記固定歯車に同軸で回転可能に設けられ前記駆動ピニオンギアに噛み合う太陽歯車と、前記太陽歯車の軸に一端部が回転可能に設けられた遊星キャリアと、前記遊星キャリアの長手方向途中に回転可能に設けられ前記太陽歯車に噛み合う中間遊星ピニオンと、前記遊星キャリアの他端部に回転可能に設けられ前記中間遊星ピニオンに噛み合う第１遊星歯車と、前記第１遊星歯車に同軸で一体的に設けられ前記固定歯車に噛み合う第２遊星歯車と、前記第２遊星歯車に一体的に設けられた可動フレームと、を備え、
前記駆動ピニオンギアの回転入力に対して、前記可動フレームが前記遊星キャリアを介して二重のピッチ軸回転の回転出力を行うことを特徴とする二重関節機構。
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