目的
環境地図から得られるデータ（被対象画像）を少なくすることで、メモリリソースを削減するとともに、短時間において高精度なクライアント（移動体）の自己位置推定を可能とするシステムを提供する。
効果
環境地図から得られる被対象画像は、複数地点ごとに、円筒状パノラマ画像または円形画像などに例示される一つの画像データとして生成されることから、建物の内部における全体の被対象画像のデータ容量を少なくすることができる。その結果として、メモリリソースを削減することができるうえ、短時間において高精度なクライアント（移動体）の自己位置推定が可能となる。
技術概要
建物の３Ｄ画像から該建物の内部における任意の複数地点において、被対象画像を生成する処理手段と、該処理部によって生成された被対象画像を蓄積するデータベースと、前記建物の内部を移動する移動体において撮影されるクエリ画像の入力を受けて前記被対象画像と比較しつつ該クエリ画像が撮影された位置および向きを判定する判定手段とを備える建物内位置推定システムであって、
前記処理手段は、予め想定される前記移動体における撮影方向に向けた前記複数地点における整数枚の平面画像により、その個々の地点を中心とする全周方向の被対象画像を生成する被対象画像生成部を備えるものであり、
前記判定手段は、前記複数地点の被対象画像の全てについて、クエリ画像を前記被対象画像の全周方向に対して順次マッチングし、全ての被対象画像ごとの類似度を算出する類似度算出部と、前記複数地点の被対象画像について算出された類似度の中から最も大きい被対象画像の位置を移動体位置として特定するとともに、該被対象画像の角度ごとに算出された類似度の中から最も大きい方角を移動体向きとして特定する判断部とを備えるものである
ことを特徴とする建物内位置推定システム。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
