目的
姿勢を良好に保つことができるマルチコプタを提供する。
技術概要
複数設けられたロータと
ロータを駆動するモータと
モータへ供給する電力を発電する発電部と
充電した電力をモータへ供給するバッテリとを有するマルチコプタにおいて、
マルチコプタの姿勢制御を行う制御部を有し、
モータに印加するように指示された電圧のデューティ値を指示ＤＵＴＹ値と定義し、
制御部は、
風の影響によって、少なくとも１つのモータの指示ＤＵＴＹ値が所定の上限閾値以上または下限閾値以下であるため、マルチコプタの傾斜角度が目標角度からずれるおそれがあると判定した場合に、発電部の出力を平常時よりも上下させて特定または全てのモータについて供給電力を増減させる供給電力制御を行い、
平常時には、バッテリと発電部からモータへ電力を供給してマルチコプタの姿勢制御を行っており、
供給電力制御として発電部の出力を平常時よりも上げて供給電力を増加させる供給電力増加制御を行うときには、バッテリから特定または全てのモータへの電力の供給を継続して行い、
供給電力制御として発電部の出力を平常時よりも下げて供給電力を低減させる供給電力低減制御を行うときには、バッテリから特定または全てのモータへの電力の供給を停止する
マルチコプタ。
基本情報
開放特許情報
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