適用製品
制御装置、移動体、経路計画装置、プログラム、及び、学習済みモデルを生成するための方法
目的
制御装置、自律的に移動可能な移動体、経路計画装置、学習済みモデルを生成するための方法、プログラムの提供。
効果
制御装置が提供される。
自律的に移動可能な移動体提供される。
経路計画装置が提供される。
学習済みモデルを生成するための方法が提供される。
プログラムが提供される。
技術概要
予め定められた地理的範囲の内部を自律移動する移動体を制御するための制御装置であって、
移動体は、第１撮像装置を備え、
制御装置は、
経路計画部と、
経路情報取得部と、
目標地点決定部と、
目標画像取得部と、
現在画像取得部と、
相対指標導出部と、
を備え、
相対指標導出部は、（ｉ）目標画像及び現在画像を、学習済みの推定モデルに入力し、（ｉｉ）推定モデルから、相対指標に関する推定結果に対応する出力を導出し、
経路計画部は、複数の地点のそれぞれに対応する複数のノード、及び、複数のノードのそれぞれを結合する１以上のエッジを含む重み付きグラフを記憶する第２記憶装置を参照して、出発地点又は前記出発地点の近傍に配された地点に対応するノードである始点ノードから、目的地点又は目的地点の近傍に配された地点に対応するノードである終点ノードまでのエッジの重みの和が最も小さくなるようなノード列を導出することで、予定経路を決定し、
重み付きグラフにおいて、１以上のエッジのそれぞれの重みは、各エッジが結合する２個のノードのそれぞれに対応する２個の地点のそれぞれの参照画像が類似する度合いを示す、
制御装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
