目的
少ない加工手順で製造が可能な簡素な構成の起歪体を用いて、感度よく力やモーメントを計測できる６軸力覚センサを提供する。
効果
起歪体が、直方体に第１貫通孔と第２貫通孔を設けた構成であるため、起歪体を少ない加工手順で効率よく製造できる。しかも、この起歪体の側面の所定の領域に歪み検出部を取り付けることにより、起歪体に生じた歪みを感度よく検出でき、起歪体に加わった力やモーメントを高精度に検出することができる。
技術概要
起歪体と、起歪体に取り付けられ、起歪体の歪を電気信号に変換して出力する複数の歪み検出部とを有する力覚センサであって、
起歪体は、直方体と、直方体の４つの側面のうち対向する２つの側面を貫通するように設けられた第１貫通孔と、第１貫通孔が貫通する２つの側面に対して直交する残りの２つの側面を貫通するように設けられた第２貫通孔とを有し、直方体の底面が物体に支持され、上面に検出すべき力が加えられ、
第１貫通孔および第２貫通孔は、所定の内壁形状を有し、第１貫通孔および第２貫通孔の直方体の側面における開口の形状は、開口の縁と直方体の側面の両脇の辺との距離Ｌが、辺における１つの位置Ｍ、または、所定の長さの範囲Ｍ１〜Ｍ２において、その周辺よりも小さく、最小距離Ｌminとなる形状であり、
歪み検出部は、４つの側面のそれぞれにおいて、位置Ｍ、または、所定の長さの範囲Ｍ１〜Ｍ２よりも予め定めた距離Ｐだけ底面に近い側面上の領域Ｒ↓ｂ、および／または、位置Ｍ、または、所定の長さの範囲Ｍ１〜Ｍ２よりも予め定めた距離Ｐだけ直方体の上面に近い側面上の領域Ｒ↓ｕに取り付けられ、取り付けられた領域の歪みを検出することを特徴とする力覚センサ。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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