適用製品
人間と協働して一連の作業を行う際に、人間の行動状況に適応した動作を可能とするロボット、ロボットの行動決定システム及びそのプログラム
目的
ロボットと協働作業を行う際の協働者の行動を推定し、通常の行動の他に、相手方への依頼や支援を含めた行動を計画し、それらの中から状況に応じて適切な行動を選択するロボット、ロボットの行動決定システム及びそのプログラムを提供する。
効果
予め設定されたタスクを実行する協働者の行動を随時推定することができ、当該推定に応じ、通常行動の他に、依頼行動や支援行動の協働譲り合い行動を含め、それら行動の中から、協働者や作業の状況に応じて適切となるロボットの行動が適宜選択され、ロボットと協働者とのスムーズな協調作業が可能になる。
技術概要
所定のタスクを実行可能に動作する動作部と、周囲の環境情報を検出する検出装置と、検出装置の結果に基づき動作部を動作制御する制御装置とを備え、複数のタスクからなる一連の作業を協働者と協調しながら実行するロボットにおいて
検出装置では、協働者を含むロボット周囲の物体の位置情報及び速度情報が検出され
制御装置は協働者の位置及び速度情報の経時的変化に基づき、協働者のタスクに対する行動を推定する協働者行動推定部と、推定された協働者の行動に応じたロボットの移動軌道を含む動作計画を設定する動作計画設定部と、動作計画に従ってロボットが動作するように動作部を制御する動作指令部とを備え
動作計画設定部では、ロボット及び協働者が事前設定により互いに与えられたタスクを実行する通常行動と、ロボットが自身のタスクの少なくとも１部を協働者に代替してもらう依頼行動と、ロボットが協働者のタスクの少なくとも１部を代替する支援行動とからなる行動選択肢について、動作計画を作成し、ロボット及び協働者が実行するタスクの負荷に対応する協働作業コストを求め、協働作業コストに基づいて行動選択肢の各行動を比較し、適切となる行動の動作計画を選択するロボット。
アピール内容
本件は、『早稲田大学技術シーズ集（問合NO.2645）』に掲載されている案件です。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
