適用製品
計測対象の三次元形状を推定する装置及びプログラム技術に関し、特に、三次元形状を点群モデルにて推定する技術
目的
点群表現による三次元形状の推定を低負荷にて実現可能な三次元形状推定装置及びプログラムを提供する。
効果
点群表現による三次元形状の推定を低負荷にて実現することができる。
技術概要
計測対象の三次元形状を点群モデルにて推定する三次元形状推定装置において、
計測対象の三次元の位置情報を含む複数の仮説を生成し、複数の仮説を再標本化することで、三次元形状を推定する推定部と、
カメラにより撮影された計測対象の画像をそれぞれ入力し、画像に基づいて、複数の仮説に対応する複数の尤度をそれぞれ演算する複数の観測部と、を備え、
推定部は、
複数の観測部により生成された観測部毎の複数の尤度に基づき、複数の仮説のそれぞれを複製、削除または保持することで、複数の仮説を再標本化し、再標本化された複数の仮説に基づいて、点群の前記三次元形状を推定して出力する再標本化部を備え、
複数の観測部のそれぞれは、
再標本化部により再標本化された前記複数の仮説を、当該観測部に対応する前記画像の座標に投影し、投影像を生成する投影部と、
当該観測部に対応する画像から前記計測対象のシルエットを抽出し、シルエット画像を生成するシルエット抽出部と、
投影部により生成された投影像と、シルエット抽出部により生成されたシルエット画像とに基づいて、複数の仮説に対応する複数の尤度を演算する尤度演算部と、を備えたことを特徴とする三次元形状推定装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
