適用製品
多関節ロボットのオフラインティーチング方法、プログラム、多関節ロボット、および、情報処理装置
目的
特異点およびその近傍において、多関節ロボットの意図しない挙動（暴走、停止等）を効率よく抑制することが可能なオフラインティーチング方法、プログラム、多関節ロボット、および、情報処理装置を提供する。
効果
特異点およびその近傍において、多関節ロボットの意図しない挙動を効率よく抑制可能となる。
技術概要
シミュレータを用いた多関節ロボットのオフラインティーチング方法であって、
前記多関節ロボットの仮想化モデルが取り得る姿勢のうち、前記仮想化モデルの特異点と特異点近傍とを含む範囲を、前記シミュレータが決定するステップと、
前記シミュレータが、前記仮想化モデルにおける各関節の角度を制御することにより、前記仮想化モデルの姿勢を第１の姿勢から第２の姿勢へと遷移させるステップとを備え、
前記仮想化モデルの姿勢を前記第１の姿勢から前記第２の姿勢に遷移させるステップでは、
前記仮想化モデルの姿勢が前記範囲外のときには、前記シミュレータは、ヤコビ行列を用いて各前記関節の角度を算出し、
前記仮想化モデルの姿勢が前記範囲内のときには、前記シミュレータは、予め生成された学習済みモデルを用いて各前記関節の角度を算出する、多関節ロボットのオフラインティーチング方法。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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