適用製品
車線追従制御装置およびこれを搭載した自動車
目的
操舵角等の履歴情報をドライバの操作意図の推定に用いることで当該推定を正確に行い、さらに当該推定結果に適合した車両運動制御（車線追従制御の維持や車線変更操作への円滑な移行）を行うことができる車線追従制御装置およびこれを搭載した自動車を提供する。
効果
操舵角（操舵角速度）等をドライバの操作意図の推定に用いることで当該推定を正確に行い、これにより、車線追従制御装置とドライバとの協調を図ることができる。
技術概要
ドライバの運転意図決定手段を隠れマルコフモデルにおける出力シンボルによる判断で行う運転モード判断部と、
各モードに対応した制御を行う制御部と、
を備え、
制御部は、
車両が車線追従モード下にあると判断したときは車線追従運転用の第一の目標ヨーレート（γ↓c）は車体前方横偏差ｙ↓（sr）を用いた二次予測式により、リアルタイムで計算され、
車両が車線変更モード下にあると判断したときは、車線変更運転用の第二の目標ヨーレート（γ↓δ）は一次遅れ式により計算され、
車線変更モードの一方から他方に遷移する途中の中間モード下にあると判断したときは、制御信号を発生せず、直前のヨーレートを保持し、
２つのヨーレートと、ドライバの運転意図決定手段より与えられる確率に応じて目標ヨーレートをセレクトする、セレクト手段と、
目標ヨーレートに、実ヨーレートを追従させるために、自動車の制御入力であるヨーモーメント信号を生成し、
後部側または前部側の左右両輪または全輪にそれぞれ独立に駆動されたモータまたは制動機を制御する制御信号を出力する車両運動制御部と、
を備えたことを特徴とする車両運動制御装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
