目的
配管において、曲管が連続して設けられていたり、長距離の移動の間に曲管が複数箇所設けられていたりする場合であっても走行ユニットの進行を可能とする管内移動ロボットを提供する。
効果
伸縮ユニットが曲管部分を通過するときに、管の中心線に近づく経路を通過することができる。管内壁との摩擦を低減することができる。
技術概要
筒状に形成され、流体の供給により管径方向に膨張して管内壁を把持し、流体の供給により管径方向に収縮して管内壁の把持状態を開放する膨縮ユニットにより構成される把持部と、
筒状に形成され、流体の供給により管軸方向に伸長し、流体の排出により管軸方向に収縮する伸縮ユニットにより構成される推進力発生部と、を交互に備え、
推進力発生部の伸縮と、把持部の膨縮とを所定の順序で実行させることにより、曲管部を含む管内を移動可能とされた移動体を備えた管内移動ロボットであって、
前記推進力発生部は、前記曲管部の内側内壁に沿って移動した仮定したときの内側経路と、前記曲管部の外側内壁に沿って移動した仮定したときの外側経路との経路長差よりも前記伸縮ユニットの伸縮量が長く設定されたことを特徴とする管内移動ロボット。
基本情報
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