目的
目標軌道に追従する能力を向上できる移動体および制御方法を提供する。
効果
目標軌道に追従する能力を向上できる移動体および制御方法を提供することができる。
技術概要
自律移動型の移動体であって、
本体と、
電動機によって駆動され前記本体を移動させる二つの駆動輪と、
前記駆動輪同士の回転角速度に差を与えることにより前記本体を回頭させる差動機構と、
前記駆動輪の舵角を前記駆動輪ごとに変化させる転舵機構と、
目標軌道に沿って前記差動機構と前記転舵機構とを同時に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記目標軌道上の第１目標点と前記本体の方位との方位誤差をなくすよう前記駆動輪の目標方位角速度を決め、前記目標軌道上の第２目標点に向けて前記駆動輪の目標舵角を決め、
前記方位誤差、前記目標方位角速度及び前記目標舵角を、方位誤差をα、第１目標点を（ｘｔ１，ｙｔ１）、第２目標点を（ｘｔ２，ｙｔ２）、Ψをヨー角、ωｄを目標ヨーレート、Ｌを追跡長、前進速度をｖ、δを舵の切り角（ステア角）とした場合に、式（１）から式（３）に従って決める、
α＝ａｒｃｔａｎ（（ｙｔ１−ｙ）／（ｘｔ１−ｘ））−Ψ（１）
ωｄ＝（１／Ｌ）ｖα（２）
δ＝ａｒｃｔａｎ（（ｙｔ２−ｙ）／（ｘｔ２−ｘ））−Ψ（３）
移動体。
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)
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