目的
形状や径の大きさが異なる把持対象に対しても汎用的にロボットの位置誤差や姿勢誤差に対してロバスト性に優れた小型のロボット及び把持システムを提供する。
効果
形状や径の大きさが異なる把持対象に対しても汎用的にロボットの位置誤差や姿勢誤差に対してロバスト性に優れた小型のロボット及び把持システムが提供される。
技術概要
少なくとも１つの方向に伸縮自在な伸縮デバイスと、
前記伸縮デバイスの少なくとも２つの端部にそれぞれ結合された、少なくとも２つのエンドエフェクタと、
前記伸縮デバイスを伸縮させることができる制御部と、
を備え、
前記少なくとも２つのエンドエフェクタの各々は、外方に向かって拡開する把持部を少なくとも１つ備え、
前記エンドエフェクタは、前記伸縮デバイスが伸縮する方向に対して折れ曲がるように回転自在に、前記伸縮デバイスの少なくとも２つの端部に結合され、
前記制御部が、前記伸縮デバイスを伸展させ、前記エンドエフェクタを回転させることによって、又は、前記伸縮デバイスを伸展させ、前記エンドエフェクタを回転させ、前記伸縮デバイスを収縮させることによって、前記少なくとも２つのエンドエフェクタにより対象物を把持することができる
ロボット。
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