適用製品
作業車両の遠隔制御システム、遠隔操作装置および遠隔制御方法
目的
遠隔操舵制御用の模擬ステアリングを用いて作業車両の操舵を遠隔制御するようになされた遠隔制御システムにおいて、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えた後、遠隔操作者が意図している通りの正しい操舵制御を行うことができるようにする。
効果
遠隔操作者が模擬ステアリングを操作しながら意識している旋回曲率と、作業車両の実際の旋回曲率とが一致した状態となるので、遠隔操作者が意図している通りの正しい操舵制御を行うことができる。
技術概要
作業車両の遠隔制御システムは、他走行モードから遠隔操縦走行モードに切り替えられたときに、作業車両の実際の旋回曲率と遠隔操作装置が備える模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率との差分を検出する旋回曲率差分検出部と、所定値を超える旋回曲率の差分が検出された場合、当該差分が解消された状態で遠隔操作装置から車両制御装置に操舵制御の指示が送信されることとなるように制御する差分制御部とを備える。モード切替のタイミングで、作業車両の実際の旋回曲率と遠隔操作装置の模擬ステアリングの操舵角に対応する旋回曲率とが一致していないことがあっても、その不一致が解消された状態で遠隔操作装置から車両制御装置に対して操舵制御の指示が送信される。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
