適用製品
圃場作業車両の走行経路設定装置、走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム
目的
圃場の外周に沿ってティーチング走行をすることによって圃場の形状を認識し、認識した形状に基づいて、圃場作業車両が所与の作業をしながら自動走行するための走行経路を設定する際に、所与の作業終了時に最外周を走行して所望の位置から圃場外へ退出することが可能な走行経路を設定できるようにする。
効果
圃場作業車両が所与の作業をしながら自動走行するための経路を設定する際に、所与の作業終了時に最外周を走行して所望の位置から圃場外へ退出することが可能な走行経路を設定することができる。
技術概要
外周の複数の行程のうち何れかの行程の領域を、所与の作業を行わずにティーチング走行する非作業領域とし、当該非作業領域に該当する行程の始端または終端を圃場からの出口とすることを経路設定条件として指定する条件指定部と、ティーチング走行による圃場の形状の認識後に作業走行経路を設定する走行経路設定部とを備え、指定されたティーチング走行非作業領域が最後の作業走行経路となり、かつ、ティーチング走行非作業領域から指定された出口に直進する態様で圃場から退出可能となるように作業走行経路を設定することにより、所与の作業終了時に最外周を走行して、指定した出口から圃場外へ退出することが可能な走行経路を設定できるようにする。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
