適用製品
自動走行制御装置、自動走行制御方法および自動走行制御用プログラム
目的
複数の目標線分を連結して成る目標経路に沿って車両を自動的に走行させるようにした自動走行制御装置において、現在の目標線分から次の目標線分に対する制御を適切なタイミングで切り替えることができるようにすることで、次の目標線分についても位置偏差および方位偏差を迅速に解消する。
効果
現在の目標線分から次の目標線分に対する制御を適切なタイミングで切り替えることができ、次の目標線分についても位置偏差および方位偏差を迅速に解消することができるようになる。
技術概要
３次元空間を２分する関数φ↓t＝Φ（ｐ，θ）を用いて、次の目標線分に対する位置偏差ｐ２および方位偏差θ２と現在の曲率φからなる３次元座標が、所定値を用いて表される監視座標が存在する３次元空間上の境界に達するか当該境界を跨いで変位した状態といえるタイミングで目標線分の切り替えを行う目標線分切替部を備えることにより、制御対象を切り替えた際に、切り替え後の目標線分との関係で算出される３次元空間の座標が既に境界の上または近傍に存在するようにして、３次元空間上の座標を境界に近づけて一致させるようにするための無駄な制御を不要にする。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
