目的
アームの挙動を逆運動学の解析的解法で解くことが可能な構成に比べて、ロボットの設計の自由度を向上させる。
効果
アームの挙動を逆運動学の解析的解法で解くことが可能な構成に比べて、ロボットの設計の自由度を向上させることができる。解析的解法で変位量の解を得ることが困難な関節部が７つ以上のアーム部材を有する構成でも、変位量の解を得ることができる。
技術概要
複数のアーム部と、２つのアーム部どうしの連結部位に配置され且つ一方のアーム部に対して他方のアーム部を変位させることが可能な関節部と、を有するアーム部材と、
前記関節部の変位量を逆運動学の数値解法で演算してアーム部材の自由端を目標に移動させる制御を行う制御部であって、数値解法で演算を行う場合に、予め定められた第１の数値範囲で前記変位量の演算を行うとともに前記第１の数値範囲を所定のシフト量だけずらした第２の数値範囲で前記変位量の演算を行って、前記各数値範囲の中で前記アーム部材の自由端が目標に達する演算結果に基づいて前記関節部の変位量を制御する前記制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット。
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