目的
ラグランジュ乗数を使用してロボットアームの逆運動学の数値解法を行う従来の構成に比べて、計算時間を短縮する。
効果
ラグランジュ乗数を使用してロボットアームの逆運動学の数値解法を行う従来の構成に比べて、計算時間を短縮することができる。また、演算に必要なパラメータの調整にかかる手間を削減することができる。
解析的解法で変位量の解を得ることが困難な関節部が７つ以上のアーム部材を有する構成でも、変位量の解を得ることができる。
計算上の数値がマイナスになる可能性のあるパラメータを使用する場合に比べて、計算を簡便に行うことができる。
技術概要
複数のアーム部と、２つのアーム部どうしの連結部位に配置され且つ一方のアーム部に対して他方のアーム部を変位させることが可能な関節部と、を有するアーム部材と、
前記関節部の変位量を逆運動学の数値解法で演算してアーム部材の自由端を第１の目標に移動させる制御を行う制御部であって、数値解法で演算を行う場合に、前記アーム部材の自由端と前記第１の目標とを結ぶ仮想的な第１のバネと、前記アーム部材の自由端と基端との間の第２の部位と予め定められた第２の目標とを結ぶ仮想的な第２のバネと、を設定して、前記第１のバネおよび前記第２のバネが短くなるように前記変位量を繰り返し演算すると共に、前記繰り返し演算中に前記自由端が前記第１の目標に達しない場合に前記第２のバネのバネ定数を下げて次回の演算を行うことで、前記自由端が前記第１の目標に達する前記変位量を演算して、前記変位量の演算結果に基づいて前記関節部の変位量を制御する前記制御部と、
を備えたことを特徴とするロボット。
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