目的
ピッキングの際に作物が損傷することを抑制することができるピッキングシステムを提供する。
効果
ピッキングの際に作物が損傷することを抑制することができる。
技術概要
球状の複数の作物の中から１つの前記作物を選定して取り上げるピッキングシステムであって、
開閉可能な一対の指部を有し、一対の前記指部を閉じることで前記作物を把持するピッキング装置と、
作物の距離画像を取得する３次元センサと、
３次元センサから最も近い最高点を特定するとともに特定した前記最高点を前記作物の中心位置と判定する中心判定部と、
前記距離画像を２値化処理する２値化処理部と、
周方向に沿って配置される複数の第２領域を設定する領域設定部と、
前記中心位置を挟んで向き合う２つの前記第２領域を領域対とし、複数の前記領域対の中から前記作物が含まれる面積が最も少ない前記領域対を検出する領域対検出部と、
前記ピッキング装置を制御する制御部と、
を備える、ピッキングシステム。
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開放特許情報
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