目的
ピッキング装置の指部が作物に極力接触しないような順番でピッキングを行うことができるピッキング方法及びピッキングシステムを提供する。
効果
ピッキング装置の指部が作物に極力接触しないような順番でピッキングを行うことができる。
技術概要
球状の複数の作物の中から１つの前記作物を選定して取り上げるピッキング方法であって、
複数の前記作物を上方から撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像において、前記作物同士が所定の間隔以内で近接する近接部を検出するとともに前記作物毎に前記近接部の数を検出する近接検出ステップと、
複数の前記作物の各々と前記近接部の数とを紐づけた数テーブルを生成する生成ステップと、
前記数テーブルの中で前記近接部の数が最小となる前記作物を取り上げる前記作物として選定する選定ステップと、
ピッキング装置を制御して選定された前記作物を取り上げる取り上げステップと、を含み、
取り上げる前記作物がなくなるまで前記画像取得ステップと前記近接検出ステップと前記生成ステップと前記選定ステップと前記取り上げステップとを繰り返し実行することで、複数の前記作物を１つずつ取り上げる、ピッキング方法。
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