目的
ピッキング装置の指部が作物に極力接触しないような順番でピッキングを行うことができるピッキング方法及びピッキングシステムを提供する。
効果
ピッキング装置の指部が作物に極力接触しないような順番でピッキングを行うことができる。
技術概要
球状の複数の作物の中から１つの作物を選定して取り上げるピッキング方法であって、
複数の作物を上方から撮像した画像を取得する画像取得ステップと、
近接部の数を検出する近接検出ステップと、
複数の作物の各々と近接部の数とを紐づけた数テーブルを生成する生成ステップと、
複数の作物を１つずつ取り上げる順番を選定する選定ステップと、
を含み、
選定ステップは、
第１選定ステップと、
再生成ステップと、
第２選定ステップと、
を有し、
全ての作物が選定されるまで再生成ステップと第２選定ステップとを繰り返し実行することで、複数の作物を１つずつ取り上げる順番を選定する、ピッキング方法。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
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