目的
指部の高さが小さい平行グリッパ式把持装置を提供する。
効果
支点に生じるモーメントが減少し、第１、第２の指部の最遠方の把持面の把持力が増大する。
技術概要
主フレームと、
前記主フレームに対称的に移動可能な互いに対向した第１、第２の指部と
を具備する平行グリッパ式把持装置であって、
前記各第１、第２の指部は、
グリッパ及び該グリッパを前記主フレームに対して摺動可能に支持するための指用フレームを具備し、
前記グリッパは、
第１の把持面幅を有する第１の把持面を固定した第１の指ラックと、
前記第１の把持面に平行に隣接し、前記第１の把持面幅と異なる第２の把持面幅を有する第２の把持面を固定した第２の指ラックと、
前記指用フレームに固定され、前記第１、第２の指ラックの間に該第１、第２の指ラックの歯に噛み合うように設けられ、モータによって能動的に回転する能動ピニオン及び前記第１、第２の指ラックの少なくとも一方の走行によって受動的に回転する受動ピニオンと
を具備し、
前記能動ピニオン及び前記受動ピニオンの協働により前記第１の指ラックの移動方向と前記第２の指ラックの移動方向とを互いに逆方向とした平行グリッパ式把持装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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