目的
略球状の作物を確実に保持して搬送することが可能な作物搬送装置を提供する。
効果
略球状の作物を確実に保持して搬送することができるという効果を奏する。
技術概要
搬送対象の略球状の作物に第１方向の一側から近づいて前記作物を保持し、搬送する作物搬送装置であって、
板状の弾性体で形成され、前記作物の前記第１方向の他側の半球面に接触する接触面を有し、前記接触面が前記作物に接触した状態で前記作物を保持する複数のフィンガと、前記複数のフィンガを互いに接近又は離間する方向に駆動するフィンガ駆動部と、を有するハンドと、
前記ハンドを駆動するハンド駆動部と、
前記作物の位置及び形状を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記フィンガ駆動部と前記ハンド駆動部とを制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記ハンドが前記作物の前記第１方向の一側に位置する第１状態から、前記複数のフィンガの前記接触面の近傍の先端を前記作物の表面に接触させつつ、前記ハンドを前記第１方向の一側から他側に移動させることにより、前記複数のフィンガの前記接触面が前記作物の前記第１方向の他側の半球面に接触する第２状態に遷移させる、
ことを特徴とする作物搬送装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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