目的
管路に方向変換部が設定されている場合でも、管内をスムースに進行可能な自走式ロボットを提供する。
効果
走行部のジョイントに支持手段を取り付けることにより、繊維群が直角の管内壁Ｚａにこすれながら移動するため、伸縮ユニットやジョイントを管内壁Ｚａから遠ざけ、摩擦を小さくすることができる。これにより、走行部は、曲管部Ｚｍにおける推進力の低下が抑制され、スムースに
通過することができる。
技術概要
外筒と、前記外筒の内側に設けられた内筒と、前記外筒及び前記内筒の軸方向各端部に設けられ、前記外筒の内周及び前記内筒の外周とともに閉空間を形成する端部部材と、を備え、
前記閉空間に流体を供給することにより軸方向に収縮するとともに径方向に膨張し、前記閉空間から流体を排出することにより軸方向に伸長するとともに径方向に収縮する伸縮ユニットを連結手段を介して複数連結し、前記伸縮ユニットを蠕動運動を模すように管内において動作させて推進力を得る自走式ロボットであって、
前記連結手段は、
前記伸縮ユニット及び該連結手段を前記管の内壁に対して非接触となるように支持する支持手段を備えたことを特徴とする自走式ロボット。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
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