目的
検査対象となる管の管路形状の計測精度を向上可能な管路形状計測方法及び管路形状計測装置を提供する。
効果
管路を検査する場合に、前進、停止を交互に繰り返しながら管内を移動する自走式ロボットを用い、慣性計測装置を搭載して移動時に加速度に基づいて算出される慣性計測装置の移動量の算出を、管路形状処理装置により移動特性に基づいて補正処理を実行することにより、センサの数を増やすことなく、管路の長さを高精度に計測することができる。また、加速度や角速度の履歴に基づいて、慣性計測装置の姿勢の変化を処理することにより、慣性計測装置の移動軌跡を取得でき、慣性計測装置が移動した管路の形状を推定することができる。
技術概要
直管部と曲管部とを有する管内を前進、停止を交互に繰り返しながら移動する移動特性を有する移動体に、当該移動体の移動に伴う加速度及び姿勢の変化を検出可能な慣性計測装置を設け、前記移動体が前記管内を移動したときの加速度及び姿勢の時間変化の履歴を含む移動情報に基づいて、前記慣性計測装置の移動量及び移動方向を推定するための処理をコンピュータに実行させて管路形状を推定する管路形状推定方法であって、
前記加速度を積分し、前記移動に伴う速度の時間変化を示す第１の関数を算出するステップと、
移動特性に基づいて、前記第１の関数における前記前進の開始点及び前記停止の停止点を検出するステップと、
前記開始点及び前記停止点を通る第２の関数を設定するステップと、
前記第１の関数から前記第２の関数を減じて第３の関数を取得するステップと、
前記第３の関数において前記開始点及び前記停止点に対応する区間を積分し、前進、停止動作を１サイクルとしたときの前記慣性計測装置の移動量を取得するステップとを有する管路形状推定方法。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
