適用製品
車体動揺補正装置および車体動揺補正方法、ならびにプログラム
目的
多くのセンサ等を用いることなく、雑草等の障害物が存在した場合でも、精度よく車体のロール角を算出することができる、車体動揺補正装置および車体動揺補正方法、ならびにプログラムを提供する。
効果
多くのセンサ等を用いることなく、雑草等の障害物が存在した場合でも、精度よく車体のロール角を算出することができる。
技術概要
鉄道沿線の地物の形状を示す３次元点群を取得した時の車体動揺を補正する車体動揺補正装置であって、
道床部分の３次元点群の座標データを取得する点群座標データ取得部と、
前記点群座標データ取得部により取得された前記道床部分の３次元点群の座標データのうち、レールの外側部分を所定幅含み、かつ、マクラギおよびバラストを含む前記道床部分を含む、第１の所定領域の座標データを抽出する第１の点群抽出部と、
前記第１の点群抽出部により抽出された前記第１の所定領域の座標データの高さ成分の中央値を算出する中央値算出部と、
前記第１の点群抽出部により抽出された前記第１の所定領域の座標データのうち、前記中央値算出部により算出された中央値から、前記レールの高さによって決まる所定の幅に含まれる第２の所定領域の座標データのみを抽出する第２の点群抽出部と、
前記第２の点群抽出部により抽出された前記第２の所定領域の座標データの近似直線を算出する近似直線算出部と、
前記近似直線算出部により算出された前記近似直線を用いて、前記鉄道沿線の地物の形状を示す３次元点群が含む車体動揺を補正する車体動揺補正処理部と
を備えることを特徴とする車体動揺補正装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
