目的
作業者との接近を検出し、衝突を防止し、また万が一の衝突の際にも事故を防止する作業支援システムを提供する。
効果
作業者の不意の動きにも，移動中の搬送機構が自ら作業者へ接触することを防止することができ、また万が一のモータの暴走などによる衝突の際にも押し付け力を低減し事故を防止することができる。
技術概要
連結部を介して複数のアーム部を連結して構成されたアームを備え、工具、部品の何れか又は双方を搬送する搬送機構と、
モータ及び該モータに搭載されたトルクリミッタを備え、上記搬送機構を動作させる駆動部と、
上記搬送機構の移動方向の領域で作業者を検出する検出部と、
上記検出部で作業者を検出した場合に、上記トルクリミッタが作動するトルクより小さいトルクで上記モータを駆動して、上記搬送機構の移動を規制する緊急動作生成部と、
を備え、
上記緊急動作生成部は、上記検出部が作業者を検出すると、上記アームの運動モデルから、上記トルクリミッタの作動限界値を超えないトルクの値を指令値として求め、動作中の上記アーム部の角度、角速度及び上記指令値から上記アーム部の目標値となる角速度を算出し上記モータに入力することにより、上記トルクリミッタを動作させずに上記搬送機構を停止する、
作業支援システム。
アピール内容
小物物品をピックアップする際に、作業者の作業に応じて必要な物品、例えば当該作業にとって必要な部品や工具などをその作業を行うべき個所において作業者に正確且つ確実に渡すことができる作業支援ロボットシステムです。
工場の現場で、すぐにでも活用いただける技術と考えます。
基本情報
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登録者情報
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