目的
再粘着制御において、空転滑走した軸が再粘着する際に、再粘着による接線力の回復によって生じ得る乗り心地の悪化を抑制する。
効果
第１軸が再粘着する前後における第１軸および第２軸の合計引張力の変化が低減され、乗り心地の悪化が抑制され得る。
技術概要
第１軸の機械ブレーキの制御として、前記第１軸の滑走の発生を検知した場合に前記第１軸のブレーキ力を低減させ、前記第１軸の再粘着検知用状態値が再粘着したと判定するための閾値条件として定められた再粘着検知用閾値条件を満たした場合に当該ブレーキ力を増加させる再粘着制御が行われている際に、第２軸を駆動する電動機を制御する電動機制御方法であって、
前記第１軸の再粘着制御において前記再粘着検知用閾値条件を満たした場合、或いは、前記第１軸の再粘着検知用状態値が再粘着直前と判定するための閾値条件として定められた再粘着直前検知用閾値条件を満たした場合に、前記第２軸に係るトルクを一時的に引き下げる、
電動機制御方法。
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