適用製品
超小型衛星の高速な姿勢制御を行う姿勢制御装置
目的
計算負荷が小さい制御によって特異点状態においてもジンバル追従性を良好にすることができる姿勢制御装置を提供する。
効果
特異点状態においてもジンバル追従性を良好にすることができる。計算負荷の小さい制御方式を搭載した姿勢制御装置を搭載することができる。
技術概要
飛翔体に搭載され、複数台の制御モーメントジャイロ（ＣＭＧ）を備えた姿勢制御装置において、
各々のＣＭＧは、
ホイール回転軸を中心にホイールを回転させるホイール制御器と、
前記ホイールを支持し且つ前記ホイール回転軸に対して直交するジンバル回転軸を中心にジンバル機構を回転させるジンバル制御器と、
要求ジンバル角速度に基づきリッカチ方程式の解を算出し、算出された解を線形近似したフィードバック関数を予め設定する線形近似部と、
ＣＭＧが特定方向の姿勢制御トルクを出力できなくなる特異点又は特異点近傍において、前記線形近似部で設定された前記フィードバック関数により前記ジンバル制御器のゲインを算出するゲイン算出部と、
前記ゲイン算出部で算出されたゲインに基づく前記ジンバル機構の回転トルクと、前記ホイールの回転トルクとに基づき前記姿勢制御トルクを生成する制御トルク生成部と、
を備えることを特徴とする姿勢制御装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
