目的
再粘着制御において電動機の発生トルクを引き下げる速度を適応的に変更する手法を提案する。
効果
電動機の発生トルクを引き下げる速度を、空転滑走の検知対象となっている動輪の加速度に基づいて可変に決定することができる。空転滑走が生じた場合の動輪の加速度は、車輪レール間に働く周方向の接線力が変化することによって変化する。その加速度に基づいて引き下げ速度を変化させることで、電動機の発生トルクを引き下げる速度を適応的に変更することが可能となる。
技術概要
動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に、前記動輪を駆動する電動機のトルク指令値を引き下げるトルク引き下げ制御を行って前記動輪の再粘着制御を行う電動機制御方法であって、
前記動輪の加速度を参照加速度として用いて前記トルク指令値の引き下げ速度を決定する引き下げ速度決定ステップと、
前記空転滑走の発生が検知された場合に、前記決定された引き下げ速度に従って前記トルク指令値を引き下げる前記トルク引き下げ制御を行うトルク引き下げ制御ステップと、
を含む電動機制御方法。
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