適用製品
自動走行制御装置、自動走行制御方法および自動走行制御用プログラム
目的
あらかじめ設定した目標経路に沿って車両を自動的に走行させるようにした自動走行制御装置において、車両を往復走行させる場合における旋回時のように、目標経路に対する車両の位置偏差および方位偏差の何れもが大きな状態となる場合であっても、位置偏差および方位偏差の両方を迅速に解消することができるようにする。
効果
目標経路に対する車両の偏差が大きくて非線形性が無視できない状態となる場合であっても、位置偏差および方位偏差の両方を迅速に解消することが可能な走行制御を行うことができるようになる。
技術概要
あらかじめ設定した目標経路に沿って車両を自動的に走行させるようにした自動走行制御装置であって、
目標経路に対する自車方位の現在の方位偏差および目標経路に対する自車位置の現在の位置偏差を検出する偏差検出部と、
偏差検出部により検出された方位偏差および位置偏差を解消するための目標曲率を算出する位置・方位制御部と、
位置・方位制御部により算出された目標曲率に対して実際の曲率が一致するように車両の走行を制御する走行制御部とを備え、
位置・方位制御部は、
曲率が所定走行距離当たりに変化する量である曲率勾配に従って、三角関数からなる非線形要素が含まれる関係式に従って方位偏差が解消されるまで車両を走行させたと仮定した場合に生じる、目標経路または車両の現在位置の何れかである所定位置からの位置偏差である仮位置偏差を取得する仮位置偏差取得部と、
仮位置偏差取得部により取得された仮位置偏差と偏差検出部により検出された現在の位置偏差とを比較しながら、仮位置偏差を解消するために必要な目標曲率を設定する目標曲率設定部とを備えたことを特徴とする自動走行制御装置。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
