目的
両端部に車輪を支持する支持体を本体に対して回動させる移動体が、より高い段差を、本体の傾きを抑制しながら上ることができるようにする、移動体の段差移動制御方法を提供する。
効果
両端部に車輪を支持する支持体を本体に対して回動させる移動体が、より高い段差を、本体の傾きを抑制しながら上ることができる。
技術概要
車輪を支持する支持体は、第１の方向ｘと平行なロール軸を中心に回転する。車輪が段差に達してから通過するまでの間、段差に達した車輪を支持する一方の支持体を回転させるためのロール軸トルクが、本体の第２の方向ｙの傾き角度を所定角度にするように支持体を回転させる第１の目標トルクと、本体に対して支持体が回転するロール軸角度を目標角度にするように支持体を回転させる第２の目標トルクとを、所定の比率で含む最終目標トルクになるように一方のロール軸トルク発生手段を制御し、他方の支持体が、本体の第２の方向ｙの傾き角度を所定角度にするように他方のロール軸トルク発生手段を制御する。
基本情報
開放特許情報
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