目的
多関節のような複雑な把持機構を用いずに、弾性索を多方向からオブジェクトに巻き付けて拘束することによって、種々のオブジェクト（不定形のオブジェクトを含む）を損ねることなく、確実にかつ安定して、把持（拘束）できる把持方法及び装置を提供する。
効果
弾性索を多方向からオブジェクトに巻き付けて拘束することによって、オブジェクトを損ねることなく、確実にかつ安定して把持（拘束）ができる。また、オブジェクトが不定形であっても、把持することができる。
技術概要
把持対象物を把持する把持方法であって、
弾性索は３本以上であり、
第１の支持部は、前記弾性索の一端を固定し、
第２の支持部は、前記弾性索の他端を固定し、
前記弾性索の集合体によって囲まれた空間の内側に、前記把持対象物を配置し、
制御部は、前記第１の支持部と前記第２の支持部とを相対的に変位させることによって、前記空間の形状を制御し、
前記形状が前記把持対象物の表面に沿って変形し、該変形によって生じる把持力により前記把持対象物を把持することを特徴とする把持方法。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
