適用製品
圃場作業車両の走行経路設定装置、圃場作業車両、圃場作業車両の走行経路設定方法および走行経路設定用プログラム
目的
矩形ではない形状の圃場においても、自動走行の開始位置まで無駄な走行をすることなく、作業済みの行程路を荒らすこともなく、無理な旋回や切り返しの走行をせずに圃場全面を走行可能な走行経路を設定できるようにする。
効果
圃場に設定された往復領域内の端点から走行を開始した後、当該端点に戻ってくるような走行経路が設定されるので、自動走行の開始位置まで無駄な走行をすることなく、かつ、既に作業済みの行程路を荒らすこともない走行経路を設定することができる。また、本発明によれば、往復領域内においては、基本的に直進による往復走行が設定され、外周領域においては圃場の外形に沿った走行経路が設定されるので、無理な旋回や切り返しの走行をせずに走行可能な走行経路を設定することができる。
技術概要
車両に搭載した位置・方位検出装置により検出される現在位置および方位に基づいて、圃場内にあらかじめ設定された走行経路に沿って自動走行しながら所与の作業を行うことができるようになされた圃場作業車両の走行経路を設定する走行経路設定装置であって、
外周領域設定部と、
往復領域設定部と、
往復領域内において、往復領域内の端点から走行を開始した後、圃場の外形において対向する一対の辺のうち一方の辺に沿って直進し、直進の終点において他方の辺に向かって旋回をしながら往復走行する第１往復経路を設定するとともに、当該第１往復経路の末端から走行を継続し、圃場の外形において対向する一対の辺のうち他方の辺に沿って直進し、直進の終点において旋回をしながら往復走行する経路であって、第１往復経路の末端または最初の直進の終点において一方の辺に向かって旋回し、それ以降の直進の終点において他方の辺に向かって旋回するようになされた第２往復経路を設定する往復経路設定部と、
外周領域内において、第２往復経路の末端から走行を継続し、外周領域に沿って走行する経路である圃場作業車両の走行経路設定装置。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
