目的
ブレーキ力の復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる技術を提案する。
効果
再粘着制御においてブレーキ力を引き下げた状態における車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合にブレーキ力を復帰させる制御が開始される。滑走軸の減速度の挙動として取り得る推移パターンを設定しておくことで、ブレーキ力の復帰制御を開始するタイミングを適切に判断することが可能となる。
技術概要
車輪の滑走の発生を検知した場合に前記車輪のブレーキ力を引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記車輪の回転に係る減速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法。
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