適用製品
結球野菜の結球中心の認識方法および認識装置
目的
圃場において栽植されている結球野菜（特に、レタス）の結球中心について、従来と比較して全処理時間が短縮可能で且つ識別精度が向上可能な認識方法、認識装置、および認識装置を備える収穫機を提供する。
効果
圃場において栽植されている結球野菜（特に、レタス）の結球中心について、従来と比較して全処理時間が短縮可能で且つ識別精度が向上可能な認識方法、認識装置、および認識装置を備える収穫機が実現可能となる。
技術概要
圃場において栽植されている結球野菜のＲＧＢ画像を取得する画像取得工程と、
前記ＲＧＢ画像の画素数を減少させてリサイズ画像を作成する画像リサイズ工程と、
前記リサイズ画像に対して、エッジ検出を行ってエッジ画像を作成するエッジ工程と、
前記リサイズ画像に対して、しきい値を設けた色相によるマスク処理を行って色相マスク画像を作成する色相マスク工程と、
前記色相マスク画像に対して、オープニングおよびクロージングのいずれか一方または両方の処理を行って色相マスクフィルタ画像を作成するオープニング・クロージング工程と、
前記エッジ画像に対して、前記色相マスクフィルタ画像を用いるマスク処理を行ってエッジマスク画像を作成するエッジマスク工程と、
前記エッジマスク画像における各画素について法線投票処理を行って法線画像を作成する法線描画工程と、
前記法線画像に対して、しきい値を設けた法線の重なりによる二値化処理を行って中心候補領域を抽出する中心候補抽出工程と、
前記中心候補領域の輪郭重心を前記結球野菜の結球中心として認識する中心認識工程と、を備えること
を特徴とする結球野菜の結球中心の認識方法。
アピール内容
譲渡についての可・不可はそのときの状況によります。
基本情報
開放特許情報
)
登録者情報
その他の情報
