適用製品
超音波モータの制御方法、制御装置及びプログラム
目的
制御系を簡素化する上で、通常の超音波モータとＰＩＤ制御回路とが一体化された超音波モータユニットの形の製品を用いた簡単な構成により超音波モータの制御を行うこと。
効果
超音波モータの摩擦熱による動特性の変化を補償し、超音波モータの非直線性を補償する上で格段の改善がなされ、出力応答、適応度及び位置決め精度において従来法に比して改善を達成することができる。また、ＰＩＤ制御手段と超音波モータとが一体化されたＰＩＤ超音波ユニットを用いて簡単な制御系の構成とすることができる。さらに、仮想モデル型ＩＭＣ−ＰＩＤ制御回路を用いるものでは、負荷変動や外乱による急激で大きな特性変動を補償する制御を行う上でより効果的である。
技術概要
超音波モータの出力を目標値に基づいて制御する超音波モータの制御方法であって、
それぞれ定常応答における１周期を個体とした複数の個体からなる初期個体集団を設定し、予め設定された評価関数に基づいて各個体に対する適応度を算出することにより各個体をランク付けし、適応度がより高くなるように新たな個体を生成する過程を反復して適応度が最も高くなる複数の個体を得る遺伝的アルゴリズムを実行することと、
該遺伝的アルゴリズムの実行により得られた個体集団によりニューラルネットワークの結合係数及び設計パラメータを決定することと、
前記決定された結合係数及び設計パラメータに基づくニューラルネットワークの出力をＰＩＤ制御手段の出力に加算点において付加して超音波モータを制御することと、
からなることを特徴とする超音波モータの制御方法。
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