適用製品
蓄電器を電源とする無人航空機の位置を推定する無人航空機位置推定方法及びシステム
目的
無人航空機の重量を大幅に増加させることなく、GPS信号が受信できない場合でも無人航空機が飛行している位置を推定することを可能とする無人航空機位置推定方法及びシステムを提供すること。
効果
本発明によれば、無人航空機には３Ｄレーザデータと比べて軽量で、且つ消費電力が少ない２次元レーザレーダを搭載し、無人航空機が飛行している地表から２次元測定データを取得して、２次元測定データを予め準備してある学習済みニューラルネットワークに入力することにより、２次元測定データと３次元地形図とのパターンマッチングを行ったことと同様の結果を迅速に行って、位置の推定を行うことができる。
技術概要
蓄電器を電源とする無人航空機の位置を推定する無人航空機位置推定方法であって、
飛行エリアの３次元地形図を複数の仮想直方体セルによって構成される３次元格子によって所定の間隔で分割して複数の３次元格子エリアを仮定し、１つの前記３次元格子エリア内の所定位置に前記無人航空機が存在していると仮定して前記所定位置が含まれる分割された１つの仮想直方体セルを評価データとし、前記所定位置から地表を２次元レーザレーダからのレーザで走査したと仮定したときに得られる２次元測定データを前記３次元地形図のデータから得て学習データとする学習データ取得ステップを、前記複数の３次元格子エリアの全てについて実施する学習データ収集ステップと、
学習済みニューラルネットワークを構築する学習ステップと、
２次元レーザレーダで地表にレーザ走査を実際に行って、２次元測定データを取得する測定データ取得ステップと、
２次元測定データを入力層に入力して出力層から無人航空機の推定位置情報を得る位置推定ステップとからなる。
基本情報
開放特許情報
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登録者情報
その他の情報
