目的
人間や物体に対する不意の衝突時等における安全性を確保しつつ、様々なニーズに応えた所望の動力伝達を実現することができる機械装置の動力伝達システムを提供すること。
効果
入力部側から出力部側への動力の伝達時に、出力側部位が周囲の人間や物体に衝突した場合等、出力部側に何等かの異常事態が発生した場合でも、入力側変位センサと出力側変位センサの検出値に基づき、当該異常事態の発生を自動的に検知できる。そして、当該検知によって、入力部から出力部への動力の伝達が遮断されるため、このようなトラブル発生時に、入力部側からの動力による周囲の人間や物体への危害の発生を最小限に抑えることができる。
技術概要
入力部から出力部への伝達動力となるトルクや力の上限値であるリミット値を可変にする可変動力伝達装置を用い、入力部に繋がる入力側部位からの動力を出力部に繋がる出力側部位に伝達する機械装置の動力伝達システムにおいて、
入力部の変位状態を検出する入力側変位センサと、出力部の変位状態を検出する出力側変位センサと、これらセンサの検出結果に基づいて動力の伝達制御を行う制御装置とを更に備え、
可変動力伝達装置は、伝達動力がリミット値以下のときに、入力部及び出力部を一体的に動作可能にして動力をそのまま伝達し、伝達動力がリミット値を超えるときに、入力部及び出力部を相対的に動作可能にして動力をリミット値以下で伝達する構造をなし、
制御装置は、伝達動力がリミット値を超えるときに、動力の伝達を遮断する安全対策用制御機能と、出力部側部位を把持して部位の目標動作軌跡を手動で設定するティーチングを行う際に、動力の伝達を遮断するティーチング用制御機能と、機械装置の目標動作や構造を考慮した演算により伝達動力の目標値を求め、目標値での動力の伝達を可能にリミット値の調整を行う動作用制御機能とを有する機械装置の動力伝達システム。
アピール内容
本件は、『早稲田大学技術シーズ集（問合NO.1911）』に掲載されている案件です。
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