目的
トルクの復帰制御の開始可能なタイミングをより適切に判断することができる技術を提案すること。
効果
トルクの復帰制御を開始するタイミングを、加速度の推移から適切に判断することが可能となる。
トルクの復帰制御を開始可能な様々な推移パターンを示す推移パターン条件を定めておくことで、加速度の多様な推移に対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。
トルクの引き下げおよび引き下げた状態の保持によって加速度の変化傾向が増減反転した後の様々な推移パターンに対して、適切に復帰制御の開始の是非を判断することが可能となる。
技術概要
動輪の空転又は滑走（以下「空転滑走」という。）の発生を検知した場合に前記動輪に係るトルクを引き下げ、当該引き下げた状態を保持した後に復帰させる再粘着制御方法であって、
前記引き下げた状態における前記動輪の回転に係る加速度の推移が、所定の推移パターンに相当する推移をたどったことを示す所定の推移パターン条件を満たした場合に前記復帰の制御を開始すること、
を含む再粘着制御方法。
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