目的
従来技術とは異なる新規な機構を有する関節装置を提供すること。
効果
駆動部から供給される推進力が可撓性軸部材により屈曲機構に伝達される、新規な機構を有する関節装置が得られる。
技術概要
第１方向に延びる回転軸を有する関節を介して互いに屈曲可能に連結され、前記第１方向に対して垂直な第２方向に並べて配置された第１リンクおよび第２リンク、を含む屈曲機構と、
前記第２方向に延び、雄ねじ部を有する可撓性軸部材と、
前記雄ねじ部と噛み合う雌ねじ部を有するナット部材と、
前記第２方向への推進力を前記可撓性軸部材に加えることにより、前記第１リンクに前記回転軸を中心とする回転力を与えるように構成された駆動部とを備えた、
関節装置。
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